产品特征与优势

采用关节力矩环控制，机械臂各关节包含高精度力矩传感器，结合柔顺控制方法，获取极高的灵敏性与安全性。

自研臂底层控制对上层开放，完全自主研制伺服驱动控制单元，可实现复杂的刚度可调、路径规划与柔顺控制。

臂运动规划与控制软件自研，根据环境定制化开发。

机械臂关节控制驱动电路包含：主控制器，三相驱动电桥，相电流采集电路，霍尔传感器信号采集电路，通讯接口电路，母线电压检测电路，强弱电隔离电路，编码器信号采集电路，旁路电容，滤波电路。

规格参数

输入电压24V直流；

额定输入电流10.1A；

输入电流峰值30A；

输出驱动力矩峰值70Nm；

额定输出转速24.5rpm；

使用矢量控制，反馈编码器精度高达16位以上的绝对值编码器，伺服位置定位精度0.005°；

通讯方式采用CAN总线，双线差分信号使得通讯更加稳定，接线更加方便，高达1Mbit/s波特率使控制更加精细；